2.3 roslaunch로 여러 노드 실행하기#
Section 1. Create the Launch File#
이전에 작성한 publisher_node와 subscriber_node를 실행하기 위해서는 roscore를 포함해 3개의 터미널을 사용해야 하는 번거로움이 있었습니다.
여러 개의 노드들을 한 번에 실행해주는 roslaunch를 통해 한 개의 터미널로 이전에 작성한 노드들을 실행해보도록 하겠습니다.
1.1 Create the launch file
런치파일에 아래와 같이 작성해줍니다.
<launch>
<node pkg="im_newbie" type="publisher_node" name="this_is_publisher" output="screen"/>
<node pkg="im_newbie" type="subscriber_node" name="this_is_subcriber" output="screen"/>
</launch>
package.xml도 수정합니다.
CMakeLists.txt에 추가해줍니다.
수정이 완료되면 빌드합니다.
1.2 Run multiple nodes with roslaunch
이제 작성한 런치파일을 실행해줍니다.
Section 2. How to use roslaunch#
roslaunch는 여러 노드들을 실행시키는 것 외에도 여러 기능들을 가지고 있습니다.
위 링크들에 자세하게 설명되어 있으며, 이 중 대표적인 사용방법들을 예시를 통해 알아보도록 하겠습니다.
<launch>
<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyPixhawk:57600"/>
<arg name="gcs_url" default="" />
<arg name="tgt_system" default="1" />
<arg name="tgt_component" default="1" />
<arg name="pointcloud_topics" default="[/camera/depth/points]"/>
<arg name="json_file_path" default="$(find koreauav2023)/params/stereo_calib.json"/>
<!-- Launch MavROS -->
<include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
<arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_pluginlists.yaml" />
<arg name="config_yaml" value="$(find avoidance)/resource/px4_config.yaml" />
<arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
<arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
<arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
<arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
</include>
<!-- Launch cameras -->
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_camera" required="true"
args="0.13 0 0.115 0 0 0 fcu camera_link 10"/>
<include file="$(find koreauav2023)/launch/rs_depthcloud.launch">
<arg name="required" value="true"/>
<arg name="tf_prefix" value="camera"/>
<arg name="enable_color" value="true" />
<arg name="enable_infra1" value="false" />
<arg name="depth_fps" value="15"/>
<arg name="json_file_path" value="$(arg json_file_path)"/>
<arg name="align_depth" value="true"/>
</include>
<!-- Launch local planner -->
<node name="local_planner_node" pkg="local_planner" type="local_planner_node" output="screen" required="true" >
<param name="goal_x_param" value="0" />
<param name="goal_y_param" value="0"/>
<param name="goal_z_param" value="3" />
<param name="accept_goal_input_topic" value="true" />
<rosparam param="pointcloud_topics" subst_value="True">$(arg pointcloud_topics)</rosparam>
</node>
<!-- GPS to ENU-->
<include file="$(find koreauav_utils)/launch/yaml_to_gps.launch"/>
<include file="$(find koreauav_utils)/launch/gps_to_enu.launch"/>
</launch>
위 런치파일은 mavros를 이용해 플래너와 실제 Pixhawk FC와 연결하는 노드들, 그리고 다른 런치파일들을 포함하고 있습니다.
2.1 <node>
런치파일은 XML 형식으로 작성되며 <node>는 Section 1에서 다룬 것 처럼 노드를 실행시킵니다.
이 <node> 태그에는 pkg, type, name은 필수로 필요합니다. pkg는 실행시킬 노드가 들어가 있는 패키지, type은 실행시킬 노드의 이름(rosrun할 때 들어가는 실행명령 이름)이고 name은 설정해줄 노드의 이름입니다.
그래서 같은 노드를 여러 번 실행시키는 경우 name을 다르게 해주면 됩니다.
이 외에도 args, respawn, required, ns, output 등이 많이 사용되고 if문이나 laucnh-prefix도 가능합니다.
remap, rosparam, param등을 통해 노드에서 사용하는 파라미터를 직접 변경해줄 수도 있습니다.
2.2 <arg>
<arg>는 추후 다룰 <param>과 달리 런치파일에서 사용하는 변수입니다. <include>로 포함시킨 다른 런치파일에 이를 전달할 수도 있고, 다른 노드에 파라미터로 넘겨줄 수도 있습니다.
ROS의 Parameter Server에서 사용되는 rosparam이나 노드 내에서 사용되는 param 달리 <arg>는 roslaunch로 실행할 때 외부에서 변경해줄 수 있습니다.
예를 들어
로 해주면 위에 런치파일에서는enable_color를 true로 해두었지만 false로 해서 런치파일을 실행시킬 수 있습니다.
2.3 <include>
<include>는 다른 런치 XML 파일을 현재 파일에 포함시키는 태그입니다. 해당 런치파일이 그대로 현재 위치에 복사되어 들어온다고 이해해도 됩니다.
위의 예제파일에서 <include>를 사용한 부분은 아래와 같습니다.
<include file="$(find mavros)/launch/node.launch"><include file="$(find koreauav2023)/launch/rs_depthcloud.launch"><include file="$(find koreauav_utils)/launch/yaml_to_gps.launch"/>
$(find pkg-name)으로 빌드되어 있는 ROS 패키지 경로를 연결할 수 있고, 여기 하위에 있는 런치파일들을 불러올 수 있습니다.
마찬가지로 <arg>태그로 선언되어 있는 변수명들을 상위 런치파일에서 수정해줄 수 있습니다.
2.4 <param> and <rosparam>
두 태그 모두 rosparam에 사용되지만 약간의 차이는 있습니다. 실제 사용되는 예시는 추후 코드를 통해 ROS 파라미터를 사용할 때 다뤄보도록 하겠습니다.
자세한 내용은 아래 링크를 참고해주세요.
아래 링크에 한국어 자료로 위에 설명한 내용을 더 구체적이고 상세하게 설명되어 있습니다.