3.1 turtlesim 실행하고 키보드로 조작하기

이제 ROS에서 제공하는 여러 툴 중 하나인 turtlesim을 이용해 앞서 배운 기본적인 개념들을 실습해보도록 하겠습니다.

Section 1. Getting Started with Turtlesim

1.1 Installation

sudo apt-get install ros-noetic-turtlesim

1.2 Run

# Terminal 1
roscore

# Terminal 2
rosrun turtlesim turtlesim_node

이제 귀여운 거북이 한마리와 함께 Turtlesim이 켜진 것을 확인할 수 있습니다.

Section 2. Control a turtle with keyboard

이제 아래 명령어를 입력하면 방향키로 거북이를 움직일 수 있습니다.

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Section 3. Review the basics

이제 간단하게 ROS CLI(Command Line Interface)를 배우며 Chapter 2에서 배운 내용을 복습해보겠습니다.

3.1 Nodes

우리가 처음 만든 publisher_node와 subcriber_node는 노드라고 부르며, ROS에서 특정 기능을 하는 실행 단위로, 다른 노드들과 통신합니다.

rosnode list

를 입력하면 현재 실행되고 있는 노드들의 목록이 나타납니다.

turtlesim을 모두 종료하고 이전에 만든 hello_ros 런치파일을 실행한 후 노드 목록을 살펴봐도 좋습니다.

3.2 Topics

rostopic list

위 명령어는 토픽 목록을 나타냅니다. turtlesim 노드에서 사용하는 토픽들이 나타나며 각각의 토픽들에 대한 정보는 rostopic info를 통해 알 수 있습니다. 혹은 ROS Wiki에 turtlesim 패키지 설명이 있는 경우에는 사이트를 보는 것도 좋습니다.

별도의 터미널에서 아래 명령어를 입력한 후 키보드로 제어해보며, 메세지가 어떻게 나오는지 살펴봅니다.(터미널 4개 필요)

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

위에 문서에 살펴보면 Subscribed Topics에 turtleX/cmd_vel(geometry_msgs/Twist) 라고 적혀있는 것을 알 수 있습니다.

즉, 우리가 실행한 turtle_teleop_key는 현재 소환된 turtle1에 cmd_vel 명령어를 주고 있고 이 토픽의 타입은 geometry_msgs/Twist입니다. Chapter 2에서 예시로 들었던 메세지 형식입니다.

추후, 키보드로 제어하는 노드를 직접 작성해볼 때 이 메세지 타입을 활용할 것입니다.

이제 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 해주었던 터미널에 Ctrl+C를 입력하여 노드를 종료하고 아래 명령어를 입력해봅니다.

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
# rostopic pub -1 <topic> <msg type> <linear x> <angular x>

위 명령어로도 거북이가 움직이는 것을 확인할 수 있습니다.

이는 명령어로 토픽을 publish 해준 것으로 각각 토픽 이름, 토픽 타입, 타입에 해당하는 값들임을 알 수 있습니다.

3.3 Services

이제 서비스(ROS Services)에 대해 알아보겠습니다.

앞서 설명한 노드 외에도, 서비스, 액션이라는 통신 방식이 있습니다. 서비스와 액션은 자주 사용하지 않기에 본 튜토리얼에서는 생략하였지만 사용하고 있는 패키지에서 제공하는 서비스는 유용하게 사용되는 경우가 있습니다.

각 통신방식의 차이점은 아래 공식 문서를 참고하기 바랍니다. - Topics vs Services vs Actionlib...

rosservice list

위 turtlesim을 켜둔 상태에서 위 명령어를 입력하면 사용 가능한 서비스 목록이 나옵니다.

rosservice call /clear

이 명령어를 입력하면 이전에 제어하면서 생긴 거북이 발자국이 사라집니다!

이제 한마리를 더 소환해보도록 하겠습니다.

rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""

2마리가 생겼습니다.

3.4 rosparam

rosparam --help

이 명령어는 ROS Parameter Server를 CLi로 사용할 수 있는 명령어를 알려줍니다. 우선 rosparam list로 목록을 보면 배경색 설정과 관련된 것들이 보입니다.

rosparam set /turtlesim/background_r 150
rosservice call /clear

배경색을 원하는대로 바꿔봅니다.

rosparam get /turtlesim/background_r 으로 현재 설정된 값을 확인해볼 수도 있습니다.