3.2 직접 작성한 코드로 제어하기(예제 #1)#

ROS의 개념들과 CLI를 익혔으니, 이전에 turtle_teleop_key를 통해 제어해본 것 대신 직접 코드를 작성해서 제어해보도록 하겠습니다.

Section 1. Creating a Package#

이전 챕터나 ros wiki를 참고하여 roscpp, std_msgs, geometry_msgs 의존성을 가지는 패키지를 하나 만드세요.

생성된 패키지의 package.xml을 적절하게 수정해주세요.

cd ~/catkin_ws
catkin build

혹은

catkin build --this # 패키지 위치에서

를 이용해 빌드해주세요.

Section 2. Mission #1#

이제 약간의 가이드 라인을 가지고 직접 소스코드를 작성해봅니다.

예제 설명 및 조건

클래스 작성 없이 .cpp 파일 하나만을 이용해 노드를 작성합니다.
main()함수 안에 ros::init과 ros::NodeHande을 선언합니다.
노드와 필요한 Publisher를 선언해주고 메세지 형식과 토픽 이름은 Chapter 3.1 혹은 turtlesim 패키지 설명을 참고합니다.
아래 주어지는 getKey()함수를 이용해 키보드 입력을 받습니다.
while(ros::ok()) 반복문 안에 키보드 입력과 입력에 따른 조건문, 토픽 publish 내용을 넣습니다.
```
# 예시
int input = getKey();
if(input == 'w') {
  # do someting
};
# ...생략
```
ros::Rate를 이용해 반복문 주기를 설정하고 while문 마지막에 sleep()을 넣습니다.
getKey()를 사용하는 방식이 너무 어려운 경우, std::cin으로 필요한 값들을 한개 씩 입력받도록 합니다.
std::cin으로 각 값을 입력받는 경우 키보드로 제어하는 대신 필요한 입력값을 받아 publish하도록 합니다.
```
# 예시
std_msgs::String msg;
std::cin >> msg.data;
```

getKey()

#include <stdio.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>

int getKey(void)
{
  int ch;
  struct termios oldt;
  struct termios newt;

  tcgetattr(STDIN_FILENO, &oldt);
  newt = oldt;

  newt.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO);
  newt.c_iflag |= IGNBRK;
  newt.c_iflag &= ~(INLCR  | ICRNL | IXON  | IXOFF);
  newt.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO  | ECHOK | ECHOE | ECHONL | ISIG | IEXTEN);
  newt.c_cc[VMIN] = 1;
  newt.c_cc[VTIME] = 0;
  tcsetattr(fileno(stdin), TCSANOW, &newt);

  ch = getchar();

  tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt);

  return ch;
}

추가로, 아래와 같은 터미널 안내문을 넣어주어도 좋습니다.

printInfo()

void printInfo()
{
  puts("Remote Control turtle of turtlesim_node");
  puts("---------------------------------------");
  puts("               (forward)               ");
  puts("                   w                   ");
  puts("  (turn-left) a    s    d (turn-right) ");
  puts("                (back)                 ");
  puts("---------------------------------------");
  puts("### type Ctrl-C to quit                ");
  puts("");
}

소스코드 작성이 완료되면 CMakeLists.txt를 적절히 수정해줍니다. 이전 Chapter 2.1을 참고하세요.

목표는 teleop_key 노드처럼 키보드 w a s d로 거북이를 제어하거나 직접 넣어준 값으로 거북이를 제어할 수 있으면 됩니다.

ros::ok()란?

while문에 ros::ok()를 넣는 이유는 다음과 같은 상황에서 ros::ok()가 false를 반환하기 때문입니다.

Ctrl-C가 입력된 경우
같은 이름을 가진 다른 노드가 생긴 경우
ros::shutdown()으로 노드를 종료시킨 경우
ros::NodeHandle이 소멸된 경우

따라서 ros::ok()를 사용함으로써 while문을 안전하고 정상적으로 종료할 수 있습니다.